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出国就医 患者摆位系统的介绍及应用

HCL研发了一个患者摆位系统，用于治疗不同体部固定的大照射野水平质子束。一个直径为275cm的转盘，放置在地板水平面的凹槽上面，利用一个脚闸和一个机械圆周角度刻度盘，可以进行手动的360°旋转。其垂直旋转轴和射线束轴的交点定义为等中心。在转盘上方，4个气垫可以在平滑表面上滑动，以提供水平方向上±50cm和±20cm的平移。出国就医服务机构爱诺美康介绍到，长轴运动利用小齿轮和凸轮随动件，以沿转盘一直径运动的齿轨作为参考，正交方向由线性轴承支撑并靠滚珠螺杆运动。

在支撑患者坐位或仰卧姿势，固定装置的U形结构的四角，有4个独立驱动的支架，用来完成其他3个自由度（上下运动和倾斜）。实际上，在床头的末端，每个支柱由两个支架结合在一起组成，以保证足够的刚性，这样就一共有6个垂直的滚珠螺杆驱动。由于Harvard Cyclo­tron的射程有限(在水中大约为17cm，大部分用于头颈部、下脊椎或会阴的治疗。现在这些装置已经不再使用，因为HCL临床业务转移到质子治疗中心。

旋转立体定向装置，STAR装置是由MA设计制造，并应用在STAR装置在气垫上运动，在HCL，治疗前后分别移人移出治疗室。在室内，STAR对于等中心的放置，是通过使其运动到治疗室内的4个指示垫来实现的。在适当位置时，设备可以提供3个平移运动（纵向30.5cm，横向20.5cm，垂直20.5cm）和绕两个轴的等中心旋转（±120。滚动和±180偏转）。这些运动结合水平射线束准直器旋转，以保证上头盖半球内任何中心位置，任何射线束方向都能治疗频内:耙区。

患者被用带缚住在人机控制的束缚系统，保证整个身体可以安全地向侧面滚动。装置的全部五个轴，都使用闭环伺服系统来控制速度和位置。每个系统平台均结合双重摆位编译器来保证摆位的可靠性、提供硬件故障的警告信息，并且有被动闸和运动限制硬件，避免过度运动、功率损耗或控制失败。STAR装置已经移动到Francis H.Blut质子治疗中心，并用于固定水平放射手术射线束的立体定向治疗。

出国就医服务机构爱诺美康介绍到，中心射线束多关节型机器人在CP0，带有固定水平射线束的第二治疗室，需要一个大射野患者摆位器，并计划将来用于机架治疗室。这要求摆位器可以用于坐位、俯卧、仰卧位置。这个选择的解决方案是基于一个工业多关节型机器人(MI）。患者可以安置在治疗室外一个座椅或床上，当机器人接收到搜索系统，并将其置于等中心的命令时，患者会被传送到治疗室内的特定位置。

在机器人的顶端，一个气动耦合器将不同的工具（床、座椅、水模体、校准工具等），带到治疗区域。以负载为函数的绝对摆位变化，可以自动修正补偿。在CP0现在的应用中，是基于开环照射校准，进行患者摆位。对于患者的每次出国就医治疗，机器坐标都可以储存或提取。